Szacowanie wartości niemierzonych dla celów sterowania predykcyjnego

Efektywne sterowanie zintegrowanym systemem ściekowym za pomocą zaawansowanych technologii sterowania – w tym przypadku technologii krzepkiego sterowania predykcyjnego^{1, 2} (ang. Robust Model Predictive Control – RMPC) – ma na celu utrzymanie wysokiej technologicznej wydajności systemu przy relatywnie niskich kosztach jego prowadzenia oraz zapewnienie, że zostaną spełnione ograniczenia związane z jakością oczyszczonych ścieków.

W związku z tym wymaga ono odpowiednio „bogatej” informacji o jego stanie. Nie jest jednak możliwe – zarówno ze względów ekonomicznych, jak i fizycznych – uzyskiwanie informacji o wartościach wszystkich wielkości procesowych wchodzących w skład stanu obiektu wyłącznie na podstawie bezpośrednich pomiarów.
Zachodzi zatem konieczność szacowania (estymacji) wartości wielkości niemierzalnych lub niemierzonych w systemie, co pozwala uzupełnić brakujące informacje o jego stanie.
W podwarstwach opracowanej w ramach projektu SMAC (ang. Smart Control of Wastewater Systems) hierarchicznej struktury sterowania¹ wyróżnia się trzy rodzaje zmiennych procesowych i związane z nimi trzy podwarstwy: Podwarstwę Sterowania Procesami Wolnozmiennymi (PSPW), Podwarstwę Sterowania Procesami Średnio Szybkimi (PSPŚS) i Podwarstwę Sterowania Procesami Szybkozmiennymi (PSPS). W każdej z nich wykorzystuje się technologię RMPC^{1, 2}.
W prezentowanym artykule opisuje się jedną z opr...